In einer Urkunde aus dem Jahr 1052 heißt es, dass der Trierer Erzbischof Eberhard (1047-1066), der Enkel des Kaisers Otto III. war, das Dorf »Bureche« dem Grafen Walram von Arlon als Lehen übertragen. Es ist hier jedoch nicht sicher erwiesen, dass mit dem »Bureche« der heutige Ort Borg gemeint ist. Grabungsfunde, u. a. eine Erdwallburg aus der Keltenzeit, deuten jedoch auf eine viele frühere Existenz hin.
Im Laufe der Zeiten änderte sich auch die Schreibweise des Ortsnamens. Eine sehr alte ist »Bourich(e)«. Andere bekannte Schreibweisen des Ortsnamens sind: Burnacha, Burnigh, Borrich und Borgh.
1569 wurde »Borg« als Filiale der »Pfarrei Perl« urkundlich erwähnt.
In einer Urkunde von 1728 über den Bau einer neuen Kirche heißt es: »Einwohner der Herrschaft und Bezirk Borrig«.
Politisch gehörte Borg zu St. Alban in Trier und damit zu den Bistümern Metz und Trier sowie zum Herzogtum Luxemburg.
Auch Pastor Christoph Fox (1803-1828) hatte noch »Borrig« geschrieben.
1816 bis 1840 war Borg Bürgermeisterei; seitdem war es mit dem Amt Perl vereinigt.
1832 habe sich im Ort ein altes Haus befunden, das »Borgerhaus« genannt wurde. Dieses sei 1832 von der Gemeinde angekauft worden, um an dieser Stelle ein neues Schulhaus zu bauen. 1849 bekam dann Borg seine eigene Schule.
Im alten Lagerbuch der Pfarrei hatte der Pfarrer Dahlem (1853-1872) vermerkt, dass der Ort seinen Namen nach dem Namen eines Mannes, der »Borger« geheißen hat, erhalten habe. Dieser Mann habe sich als Erster in dem oben genannten Haus an dem Platz niedergelassen und ihm dadurch den Namen »Borgerhaus« gegeben.
Pfarrer Dahlem weist die Meinung anderer zurück, Borg habe den Namen von einer Burg, welche auf der sogenannten »Plilsheck« gestanden habe. Dort fanden sich allerdings keinerlei Reste von Gebäuderuinen. Was man fand, sei unbedeutend gewesen.
Als »Burg« im heutigen Sinne kann man die Erdbefestigung, welche sich im Wald, an der Straße Borg - Hellendorf befindet, nicht bezeichnen. Sie wird »Hunnenschanze« genannt. Vermutlich war sie in der Keltenzeit ein Zufluchtsort für die Ortsbewohner und ihr Vieh in unruhigen Zeiten.
Ein weiteres historisches Gebäude ist der 2 km vom Ort entfernte »Pillingerhof«, ein ehemaliges luxemburgisches Schloss, heute ein landwirtschaftliches Gehöft.